记者在华龙一号机组内，壁虎一个身形小巧的机器四足机器人，正紧紧“趴”在蒸汽发生器传热管上，人守对检查探头进行高效精准识别。护核只见其将“触角”样的电主动脉探头精准伸进管内，逐根采集传热管的壁虎xm外汇官网入口卫生数据。记者7月10日从哈尔滨工程大学了解到，机器这是人守该校与中广核检查技术有限公司、阳江核电有限公司共同研制的护核全球首台四足传热管检查机器人。它采用独特的电主动脉四足锚爪架构，具备变姿态快速爬行水平，壁虎实现了四足爬行与检查作用同步完成，机器能够有效提高传热管检查效率。人守xm外汇平台官网

哈尔滨工程大学船舶工程学院教授王刚介绍，护核核电站蒸汽发生器传热管是电主动脉核电保养的主动脉，传热管疲劳、缺陷、腐蚀如果未被及时发现，便可能引发传热管破裂，xm外汇平台官网登录造成保养事故。每根传热管外径十几毫米，管壁非常薄，数目近万根。以往，传热管检查机器人每走一步只能涵盖不到20个管孔，检查完所有传热管一般需要10多天，耗时长、成本高。

针对旧有传热管检查机器人难以适配多种蒸汽发生器型号、检查时间长等难题，科研团队研发出该型四足传热管检查机器人。它采用了四足构型、高效运动规划、视觉识别等技术，为核电终端智慧运维供给了新型处理计划。

“这款机器人最大的优势在于其灵活性和生态适应性。”王刚说明道，自动锁定的锚爪能够确保机器人在断电断气等意外现状下保持可靠的抓取情形。如壁虎一样的四足并联行走机构让机器人能够灵活“爬行”在各种规格的管板上。团队设计的双探头检查臂具有360°旋转水平和平面内冗余自由度，可确保机器人在一次识别中实现检查工作空间的最大化。

在华龙一号的检查流程中，四足传热管检查机器人携带涡流检查软件，通过单目视觉识别方法即可实现机器人的自主识别，爬行与检查同步进行，大幅缩减检查流程中的移动时间。

目前，该成果已在中广核集团核电机组实现工程软件，涵盖华龙一号等多种堆型。相比旧有传热管检查机器人，四足传热管检查机器人的涵盖率大幅提高，实现了传热管检查的全涵盖，大幅降低了工期和保养成本。